1. סוג מונע הידראולי: זרועות רובוטיות מונעות הידראוליות מורכבות בדרך כלל ממערכת הנעה המורכבת ממפעילים הידראוליים (צילינדרים שונים, מנועים הידראוליים), שסתומי סרוו, משאבות שמן ומכלי שמן. לאחר מכן המפעילים מבצעים את העבודה. בדרך כלל יש להם כושר הרמה גדול (עד כמה מאות קילוגרמים או יותר). המאפיינים שלהם כוללים מבנה קומפקטי, פעולה חלקה, עמידות בפני פגיעות ורעידות וביצועים טובים נגד פיצוץ-. עם זאת, רכיבים הידראוליים דורשים דיוק ייצור גבוה וביצועי איטום; אחרת, נזילת שמן תזהם את הסביבה.
2. סוג מונע פניאומטי: מערכת ההנעה מורכבת בדרך כלל מצילינדרים, שסתומים, מיכלי אוויר ומדחסי אוויר. המאפיינים שלו כוללים אספקת אוויר נוחה, פעולה מהירה, מבנה פשוט, עלות נמוכה יותר ותחזוקה קלה. עם זאת, בקרת המהירות קשה, ולחץ האוויר אינו יכול להיות גבוה מדי, וכתוצאה מכך כושר הרמה נמוך יותר.
3. סוג מונע חשמלי: הנעה חשמלית היא שיטת ההנעה הנפוצה ביותר עבור זרועות רובוטיות. המאפיינים שלו כוללים אספקת חשמל נוחה, תגובה מהירה, כוח מניע גדול (סוגים משולבים יכולים להרים עד 400 ק"ג), זיהוי, שידור ועיבוד אותות נוחים, ויכולת להשתמש במגוון תוכניות בקרה גמישות. מנוע ההנעה משתמש בדרך כלל במנוע צעד, כאשר מנועי סרוו DC (AC) הם שיטת ההנעה העיקרית. בשל המהירות הגבוהה של המנוע, נדרש בדרך כלל מנגנון הפחתה (כגון הנעה הרמונית, הנעה ציקלואידית של RV, הנעת הילוכים, הנעת בורג ומנגנון רב-מוט). חלק מהזרועות הרובוטיות החלו להשתמש במנועים-במומנט גבוה,-במהירות נמוכה ללא מנגנוני הפחתה להנעה ישירה (DD), מה שמפשט את המנגנון ומשפר את דיוק השליטה.
4. סוג כונן מכני: כוננים מכניים משמשים רק במצבים שבהם הפעולה קבועה. בדרך כלל נעשה שימוש במנגנון הצמדה-במצלמה כדי להשיג את הפעולה שצוינה. המאפיינים שלו הם פעולה אמינה, מהירות פעולה גבוהה, ועלות נמוכה, אבל זה לא קל להתאים.
